明太祖北伐成功將元軍趕出了長城以北地區(qū)，并未趕盡殺絕。元朝的殘存勢力雖然經(jīng)?；ハ鄽垰ⅲ袝r(shí)強(qiáng)盛有時(shí)衰弱，但一直侵?jǐn)_明朝的邊境，企圖卷土重來。因此，明朝自建國起，其國防就一直以北方邊鎮(zhèn)最為重要，而有明一代，北方的邊患也從未停止過，直到亡于李自成。

洪武年初，朱元璋即在北方設(shè)遼東〔今遼寧遼陽〕、大同、宣府〔今河北宣化〕、延綏四鎮(zhèn)，不久又設(shè)寧夏、甘肅〔在張掖〕、薊州〔今天津市薊縣〕三鎮(zhèn)，其鎮(zhèn)守為武職大臣，提督則為文職大臣。又以山西鎮(zhèn)巡統(tǒng)馭偏頭三關(guān)，陜西鎮(zhèn)巡統(tǒng)馭固原，也稱為太原、固原二鎮(zhèn)，這九鎮(zhèn)統(tǒng)稱“九邊”。九邊東起鴨綠江，西到嘉峪關(guān)，綿延萬里。

朱元璋又在長城以北建立大寧衛(wèi)〔今凌源〕、開平衛(wèi)〔今內(nèi)蒙古多倫〕、東勝衛(wèi)〔今內(nèi)蒙古呼和浩特〕三個(gè)軍事重鎮(zhèn)，作為九邊的外圍據(jù)點(diǎn)。于要害之地，如紫荊關(guān)、蘆花領(lǐng)、古北口、居庸關(guān)、喜峰口、松亭關(guān)等處，也都置兵戍守。于是東起遼陽，西經(jīng)大寧、開平、興和、獨(dú)石、東勝，抵大同，數(shù)千里間，各邊鎮(zhèn)衛(wèi)所都駐軍隊(duì)、開屯田，聲勢相連，形成了一條牢固的防務(wù)線。

其中，山海關(guān)乃關(guān)內(nèi)外交通樞紐，地勢最為重要，女真興起后，以此地駐兵最多，設(shè)總兵和經(jīng)略負(fù)責(zé)鎮(zhèn)守。駐守邊鎮(zhèn)的軍隊(duì)稱為邊兵，總兵官總鎮(zhèn)正兵，副總兵領(lǐng)三千人作為奇兵，游擊 也領(lǐng)三千人往來防御

，為游兵，恭將分守各路要塞，東西互相策應(yīng)，為援兵。永樂年間，成祖自動放棄大寧衛(wèi)，把大寧所轄邊地賞給兀良哈，從此北邊失一重鎮(zhèn)，遼東與宣府、大同的聯(lián)絡(luò)也因此阻絕。成祖又徙東勝左衛(wèi)于永平，右衛(wèi)于遵化，宣宗更因開平衛(wèi)孤遠(yuǎn)難守，徙于獨(dú)石，三衛(wèi)盡失，邊防的形勢大為削弱。以前是邊防第二線的宣府、大同也逐漸變?yōu)樽钋熬€的要塞了，北方的國防線因此步步南移。不過成祖對邊防還是相當(dāng)重視的，自宣府以西，直至山西邊緣，“皆峻垣深壕，烽堠相接”，凡通車馬的隘口，設(shè)百戶防守，只有樵夫牧民的隘口，也安置邊兵十人戍守。英宗正統(tǒng)元年，因?yàn)閷幭乃牭耐捅ぞ诤油?，曠遠(yuǎn)難守，由總兵史昭建議，在花馬池筑哨馬營，以便策應(yīng)。憲宗成化七年，延綏巡撫余子俊大筑邊城，東起黃甫川，西至定邊營，共一千二百余里。而在墻內(nèi)，自偏頭至寧固，塹山堙谷，稱之為夾道。這些邊城，非常堅(jiān)固，守衛(wèi)的將士也英勇頑強(qiáng)，北人稱之為駱駝城，一時(shí)之間，西北防務(wù)頗為振飭。