慕容永（？―394年），字叔明，鮮卑人，慕容部首領(lǐng)慕容廆之弟慕容運(yùn)之孫（一說為其子），十六國(guó)時(shí)期西燕君主，386—394年在位。

慕容永，字叔明，慕容部首領(lǐng)慕容廆之弟慕容運(yùn)的孫子，前燕文明帝慕容皝的堂侄。太和五年（370年），前秦滅前燕，慕容永被遷徙到長(zhǎng)安，家中貧困，夫妻倆常在市上賣靴子。太元九年（384年），前燕幽帝慕容暐之弟慕容泓在關(guān)中起兵，建立西燕。不久慕容暐被前秦國(guó)主苻堅(jiān)所殺，同年六月，慕容泓被謀臣高蓋、宿勤崇等殺害。次年，慕容泓之弟慕容沖稱帝，任命慕容永為小將領(lǐng)。慕容沖與前秦左將軍茍池在驪山展開大戰(zhàn)，慕容永奮力作戰(zhàn)有功，斬殺了茍池等數(shù)千人。苻堅(jiān)大怒，再次派遣領(lǐng)軍將軍楊定率領(lǐng)左右精騎二千五百人攻打慕容沖，大敗他們，俘虜和搶掠了一萬多鮮卑人而回，苻堅(jiān)把他們?nèi)靠託ⅰＳ衷阱焙佣伤g打敗了慕容沖的右仆射慕容憲。楊定果敢英勇善于打仗，慕容沖非常畏懼他，采納了慕容永的計(jì)策，挖了許多馬坎用以固守自己。升任慕容永為黃門郎。

太元十一年（386年）二月，慕容沖喜歡住在長(zhǎng)安，而且畏懼后燕武成帝慕容垂的強(qiáng)盛，不敢東歸，便督促農(nóng)耕，建筑宮室，作長(zhǎng)久安居的打算。鮮卑人全都怨恨他。左將軍韓延順應(yīng)眾人心中的不滿，攻打慕容沖，并將慕容沖殺死，擁立慕容沖的將領(lǐng)段隨為燕王，改年號(hào)為昌平。

同年三月，慕容永與左仆射慕容恒暗中策劃，襲殺了段隨，擁立宜都王慕容桓之子慕容凱為燕王，改年號(hào)為建明，率領(lǐng)著鮮卑族的男女三十多萬人，以及乘輿服裝御用實(shí)印、禮樂器物等，離開長(zhǎng)安向東去，任慕容永為武衛(wèi)將軍。慕容恒的弟弟護(hù)軍將軍慕容韜，私下有異志陰謀，把慕容凱誘到臨晉殺死，慕容恒憤怒地離開了。慕容永與武衛(wèi)將軍刁云率領(lǐng)士兵攻打慕容韜，慕容韜派遣司馬宿勤黎迎戰(zhàn)，慕容永抓獲并把他殺死。慕容韜害怕，跑出投奔到慕容恒的營(yíng)中。慕容恒擁立慕容沖之子慕容瑤為帝，年號(hào)建平。部眾全都離開慕容瑤而投奔慕容永，慕容永捉住慕容瑤殺掉他，擁立慕容泓之子慕容忠為帝，改年號(hào)為建武。慕容忠以慕容永為太尉，守尚書令，封爵為河?xùn)|公。到了聞喜，知悉慕容垂已經(jīng)稱帝，藉口農(nóng)桑尚未收集，修筑燕熙城用以自固。

六月，刁云等人又殺掉慕容忠，推舉慕容永為大都督、大將軍、大單于、雍秦梁涼四州牧、河?xùn)|王，向慕容垂稱為藩臣。十月，慕容永因?yàn)榍扒剀挢淼狡疥?，?dān)心保不住自己，就派使者請(qǐng)求苻丕借路回到東部去。苻丕不答應(yīng)，率兵討伐慕容永，慕容永擊退苻丕，進(jìn)兵占領(lǐng)長(zhǎng)子（今山西長(zhǎng)治南）。于是慕容永稱帝，改年號(hào)為中興。正準(zhǔn)備要納苻丕的皇后楊氏（楊皇后）為上夫人，不料楊氏拔劍刺擊慕容永，被慕容永所殺。